在本?我們提出了?個(gè)新的概念——“柔性極限”：通過(guò)增加AGV/AMR所能達(dá)到的產(chǎn)能最?值或最?性價(jià)?。本次我們將基于柔性極限的概念，分享?下壹悟科技在AGV/AMR的混場(chǎng)調(diào)度上的思考。
深?淺出柔性搬運(yùn) 從?維到?維：當(dāng)AGV開始??
隨著業(yè)務(wù)量的增長(zhǎng)，柔性搬運(yùn)的優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)逐漸體現(xiàn)：運(yùn)?不?時(shí)可以動(dòng)態(tài)的調(diào)整AGV數(shù)量。這時(shí)?個(gè)問(wèn)題便隨之而來(lái)：AGV/AMR最?可以增加到多少？柔性的極限是多?？
制約柔性極限的因素其實(shí)有很多，如地圖布局、場(chǎng)地?積、充電樁數(shù)量、AGV基礎(chǔ)屬性等，都會(huì)導(dǎo)致當(dāng)AGV/AMR數(shù)量增加到某個(gè)值后，產(chǎn)能不增反降——經(jīng)常性的擁堵、死鎖、以及充電樁受制于場(chǎng)地?zé)o法擴(kuò)增、總功率過(guò)高導(dǎo)致跳閘等問(wèn)題。
壹悟的探索 為了解決這個(gè)問(wèn)題，壹悟研發(fā)了兩套系統(tǒng)： 1）AGV/AMR仿真系統(tǒng)——可以配置真實(shí)AGV的物理參數(shù)進(jìn)??為模擬，包括導(dǎo)航?式，?何參數(shù)和運(yùn)動(dòng)參數(shù)等； 2）流程仿真——基于真實(shí)地圖和業(yè)務(wù)流程編排，和壹悟調(diào)度系統(tǒng)（RCS）進(jìn)?1：1運(yùn)?，探索是否可以突破柔性極限。
這個(gè)嘗試的?信來(lái)源于底層RCS調(diào)度系統(tǒng)的算法效率和仿真真實(shí)度。從?約2年前開始，壹悟開始逐步對(duì)外提供商業(yè)化業(yè)務(wù)仿真咨詢服務(wù)，并得到了越來(lái)越多客戶的認(rèn)同。
從?維到三維 打破次元壁的封鎖
當(dāng)?們不再僅滿?于AGV/AMR帶來(lái)的搬運(yùn)便利，?將提?存儲(chǔ)效率的責(zé)任也賦予AGV/AMR時(shí)，AGV/AMR開始從?維平?慢慢向上拓展到了三維空間：?個(gè)更?闊、充滿想象?等世界隨之?打開：
■ ?位空間的貨架可以是能放置托盤的?貨架，也可以是放置普通料箱的密集貨架，也可以是不等間距的貨架；
■ 存放的對(duì)象可以是料箱、托盤、原箱等形式不?的容器，也可以不同層放置不同的容器；
■ 搬運(yùn)的?具可以是叉車、料箱車、或者是潛伏AGV/AMR等。
顯然，AGV/AMR的更?與更快不可兼得。但是如果將更?的AGV/AMR專注于垂直搬運(yùn)，將更快的AGV/AMR專注于平?搬運(yùn)，那么?論從效率還是成本來(lái)看，都是最佳組合。
很快，類似叉車+潛伏AGV的?案開始出現(xiàn)并迅速到達(dá)了第?個(gè)柔性極限：由于叉車和潛伏AGV在不同的區(qū)域運(yùn)?，空間的浪費(fèi)導(dǎo)致存儲(chǔ)效率下降，同時(shí)由于需要接駁貨物，AGV需要將貨物搬運(yùn)到區(qū)域的聯(lián)結(jié)點(diǎn)，進(jìn)?步增加了叉車的橫向移動(dòng)距離。
看似“東風(fēng)不與周郎便”，實(shí)際上這些問(wèn)題都可以規(guī)約到混場(chǎng)調(diào)度。如果不同的AGV可以在同?個(gè)區(qū)域作業(yè)，那么場(chǎng)地空間便可以節(jié)約下來(lái)，接駁點(diǎn)也可以更靈活的設(shè)置。久而久之，?業(yè)發(fā)展出了不同的混場(chǎng)調(diào)度等級(jí)：
■ 區(qū)域隔離級(jí)別：有個(gè)別點(diǎn)線需要統(tǒng)?管理。通過(guò)巧妙的地圖設(shè)計(jì)，規(guī)避混場(chǎng)，視覺(jué)上可以達(dá)到混場(chǎng)效果。
■ 巷道鎖閉級(jí)別：當(dāng)?個(gè)AGV進(jìn)?類似巷道空間后，將整個(gè)巷道進(jìn)?封鎖，退出后再將所有權(quán)轉(zhuǎn)讓給其它AGV。
■ 感知混場(chǎng)級(jí)別：在厘?級(jí)的范圍內(nèi)每個(gè)AGV都在系統(tǒng)中感知彼此的存在,將空間誤差納入計(jì)算后，只要兩個(gè)AGV沒(méi)有碰撞的可能，絕不做冗余動(dòng)作。
壹悟的探索 壹悟的RCS調(diào)度系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了感知混場(chǎng)級(jí)別——基于AGV的實(shí)時(shí)位置，動(dòng)態(tài)計(jì)算AGV的可?路徑，最?化的減少?效?動(dòng)。
為了讓業(yè)務(wù)擁有更多的規(guī)劃?由，我們的混場(chǎng)可以是不同導(dǎo)航?式（?維碼，視覺(jué)，SLAM, 磁條）的AGV混場(chǎng)，也可以是不同功能的AGV/AMR（分揀AGV、潛伏式頂升AGV、?動(dòng)導(dǎo)航叉車、料箱AGV,AMR）， 從?爭(zhēng)取釋放柔性極限創(chuàng)造更多可能。
從三維到四維 藏在時(shí)空中的秘密
在三維化的解決?案中，空間利?率的上限顯?易見，但是搬運(yùn)的柔性極限在哪?？伴隨著垂直搬運(yùn)次數(shù)的增加，高存儲(chǔ)率下搬運(yùn)效率提升的需求也隨之出現(xiàn)。
?動(dòng)化叉車取貨和放貨的速度可以通過(guò)秒表計(jì)時(shí)，潛伏式AGV每秒的??距離可以通過(guò)卷尺測(cè)量。既然都是定值，法門何處？
如果通過(guò)最優(yōu)匹配每個(gè)AGV/AMR任務(wù)，預(yù)先調(diào)撥所需要的?位貨物到平?，將平?暫時(shí)不?的貨物搬運(yùn)??位，那就可以真正做到“業(yè)務(wù)感知”，即WCS層?的調(diào)度優(yōu)化。通過(guò)?低位的提前置換，換來(lái)的是業(yè)務(wù)可感知效率的顯著提?。
壹悟的探索 壹悟的WCS系統(tǒng)通過(guò)對(duì)出?庫(kù)訂單特征和當(dāng)前庫(kù)存分布進(jìn)?智能分析，能夠完成對(duì)倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)性能的整體優(yōu)化，盡量減少搬運(yùn)次數(shù)，優(yōu)化核?資源利?率。
在近?年，壹悟科技先后探索了基于分揀AGV+料箱AGV的料箱搬運(yùn)組合模式、分揀AGV+料箱AGV+潛伏式AGV的料箱+托盤組合模式、?動(dòng)叉車（forklift）+潛伏式AGV的托盤組合模式、純潛伏式AGV的貨架搬運(yùn)模式等。
最后：
AGV/AMR調(diào)度的終點(diǎn)不在混場(chǎng)調(diào)度，站在混場(chǎng)調(diào)度的地平線，我們看到了更?闊的未來(lái)。下?次，讓我們聊聊混場(chǎng)調(diào)度中的算法與技術(shù)。
在倉(cāng)庫(kù)或者??，AGV/AMR正在代替?類完成?量搬運(yùn)?作。基于AGV可以在平?內(nèi)和樓層間靈活移動(dòng)的天然優(yōu)勢(shì)，看似難以解決、或者只能靠??實(shí)現(xiàn)的傳統(tǒng)流程變得可以低成本實(shí)現(xiàn)。
通過(guò)AGV/AMR，我們可以編排鏈?zhǔn)健h(huán)線、或點(diǎn)到點(diǎn)等各式各樣的任務(wù)，從?實(shí)現(xiàn)了?維空間內(nèi)的流程?由。
